SSES(Sensor-Rich Soft End-Effector System)ホームページ
https://sip-sses.net/platform/
本学実験室内に構築したCPS(Cyber-Physical System)のデータフローです。 センサを取り付けた実空間(フィジカル空間)で計測したデータを、マイコンから、リアルタイムフィードバック系(赤矢印)とIoT系(青矢印)の2系統に同一内容・同時配信します。 リアルタイムフィードバック系のルートは、ロボットの制御用のPCに直接接続され、その場でのロボットの制御のためのセンシングデータとして用います。一方、IoT系はゲートウエイを介して、エッジサーバー・クラウドと順に送ることにより、クラウド(サイバー空間)でデータ解析を行います。 リアルタイムフィードバックでは、センサ信号の信号強度(諧調値)が得られれば制御に持ちることが可能ですが、IoT側のデータ解析には、計測値の信号強度だけでなく物理量化学量に即した意味を持たせることが必要です。ゲートウエイでは、計測値に単位を付与するとともに、計測値を単位に応じたスケール変換を行います。ゲートウエイには複数のセンサモジュールを接続することが可能です。 クラウドで得られた知見(データ解析結果)は、エッジサーバー経由でロボットの制御用PCに定期的(リアルタイムではなく)に送り返し、ロボットの動作時のパラメータとして使用します。 そのパラメータを利用して動作しているロボットの状態をセンサモジュールを使って計測し、データを再びクラウドに送りデータ解析を行い、フィードバックします。このようにデータが循環するCPSを構築しました。